此詩描寫宮廷早朝的景象，表現君王勤于政事。詩共三章，第一章寫夜半之時不安于寢，急于視朝，看到外邊已有亮光，知已燃起庭燎；又聽到鸞聲叮當，知諸侯已有入朝者。說明宣王中興，政治穩定，百官、內侍皆不敢怠于事，諸侯公卿也謹于君臣大禮，嚴肅畏敬，及早入朝以待朝會；而宣王勤于政事、體貼臣下、重視朝儀的心情，也無形中見于言外。

　　第二章時間稍后，但黑夜尚未盡，庭燎之光一片通明，鑾鈴之聲不斷，諸侯正陸續來到。朱熹說：“噦噦，近而聞其徐行聲有節也。”（《詩集傳》）

　　第三章寫晨曦已見，天漸向明，庭燎已不顯其明亮。按《說文》：“煇，光也。”段玉裁注：“析言之，則煇、光有別：朝旦為煇，日中為光。”又《禮記·玉藻》：“揖私朝，煇如也；登車則有光。”說清早由家別大夫之時天尚不太亮，至登車時已大亮。則“有煇”指不太亮的光。這一則可與《莊子·逍遙游》中所說“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦難乎”相證，二則可知火炬即將燃盡，故光不如前之明亮。此時來朝諸侯和天子俱抬頭看旂。鄭玄箋云：“上二章聞鸞聲爾。今夜向明，我見其旂，是朝之時也。朝禮別色始入。”觀旂而識別其封爵官位。

　　昧爽視朝，本為定例，但昏庸之君往往有名無實。宣王勤于朝政，綱紀嚴肅，上下振作，造成中興氣象，由此詩即可看出。詩中雖未用比興，也無多形容，但其白描的手法既捕捉到最具特點的情景，也細微地反映出詩人的心理活動和當時心情，實近于天籟。

　　此詩為唐代賈至《早朝大明宮呈兩省僚友》及杜甫、王維、岑參的和詩所效法。但賈至等人之作主要渲染宮廷的莊嚴華麗，朝儀的肅穆壯觀，君王的尊嚴神圣及大臣的雍容閑雅，稍嫌鋪張堆砌。此詩則著重表現了君王急于早朝的心情和對朝儀、諸侯的關切。“君子至止，言觀其旂”，寫人寫景結合在一起，頗能傳神。兩類詩都作于亂后新君剛剛即位之時，但就表現而言，《小雅·庭燎》較之唐詩更為真摯而簡練，讓人讀后深覺言有盡而意無窮。